Sorry, das war kein Druckproblem von Firefox, sondern von Windows. Es ist durch Neu-Installation des Druckers in Windows gelöst.
Ein Problem bleibt: Firefox stürzt ab, wenn Windows ein Druckproblem hat. Dies sollte nicht sein! Bei mir war zudem die Einstellung "Druckaufträge direkt zum Drucker leiten" (versehentlich) aktiv.
Vermutliche Ursache: Kürzliches Einspielen von windows-Updates (Service Pack 3 usw.). Weil ich zwischendurch das Firefox-Update (Version 3.5.7) einspielte, vermutete ich falsch, dass dieses die Ursache sei.