Man wird sowohl beim IE, als auch beim FF immer irgendwelche Probleme oder Fehler finden, wenn man genau ins Detail schaut. Aber für mich als Anwender ist (wie für die meisten User) eher entscheidend, was so unter dem Strich im Mittel dabei herauskommt.
Und da ist es so, dass bei der Optik, der Bedienbarkeit, Erweiterbarkeit und Konfigurierbarkeit, aber auch der Fehlerfreiheit der Browseranzeige der Firefox ganz weit vorne ist - gegenüber ALLEN anderen Browsern! Aber bei den Druckergebnissen ist der IE einfach durch die Bank um ein vielfaches näher an der tatsächlichen Bildschirmdarstellung, als der FF. Ich denke, das muss man einfach zugestehen, auch als Firefox-Fanboy. 
Man kann es mit beliebigen Webseiten ausprobieren, zum Beispiel einfach mal mit dieser hier bei camp-firefox.de: Da fehlen Bilder aus der Vorschau - andere Elemente, die verborgen sind, werden aber stattdessen ausgedruckt. Der Bild- und Textfluss stimmt häufig ebenfalls nicht. Der Unterschied zwischen Monitor und Papier könnte kaum größer sein. Beim IE hingegen gibt es zwar auch einige "Macken", aber im Großen und Ganzen entspricht das Druckergebnis meist etwa dem, was man auch auf dem Monitor sieht. Ich finde, das muss man neidlos zugestehen.
Meine Vermutung: Das Problem beim Firefox ist das gesamte Druckmodul, das wohl seit vielen Jahren weitgehend unverändert geblieben ist, während sich das WWW aber weiter entwickelt hat und komplexer wurde. Das Druckmodul ist daher den heutigen Anforderungen durch die zumeist sehr komplexen Seiten nicht mehr gewachsen. Ich denke, es müsste daher mal grundlegend überarbeitet werden.